(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】2019146030
(43)【公開日】20190829
(54)【発明の名称】高解像度画像作成用カメラスタンド及びその使用方法
(51)【国際特許分類】
   H04N 5/222 20060101AFI20190802BHJP
   G06T 3/00 20060101ALI20190802BHJP
   G06T 7/38 20170101ALI20190802BHJP
   H04N 5/225 20060101ALI20190802BHJP
   H04N 5/232 20060101ALI20190802BHJP
【FI】
   !H04N5/222 100
   !G06T3/00 760
   !G06T7/38
   !H04N5/225 600
   !H04N5/232 290
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】OL
【全頁数】12
(21)【出願番号】2018028742
(22)【出願日】20180221
(71)【出願人】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社FUJI
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山19番地
(74)【代理人】
【識別番号】100098420
【弁理士】
【氏名又は名称】加古 宗男
(72)【発明者】
【氏名】稲浦 雄哉
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械製造株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】大池 博史
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械製造株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】杉山 健二
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械製造株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】天野 雅史
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械製造株式会社内
【テーマコード(参考)】
5B057
5C122
5L096
【Fターム(参考)】
5B057AA03
5B057CC01
5B057CD05
5B057DA07
5B057DB02
5C122DA12
5C122EA37
5C122EA40
5C122FH18
5C122GD11
5C122GE11
5C122HA75
5C122HA82
5C122HB01
5L096BA08
5L096EA14
5L096FA69
(57)【要約】
【課題】部品実装機で実装する部品を、カメラスタンドでマルチフレーム超解像処理できるようにする。
【解決手段】高解像度画像作成用カメラスタンド11は、部品を載置する載置台25と、載置台25上の部品をその上方から照明して撮像するカメラ13と、カメラ13で撮像した画像を処理する画像処理装置41とを備える。載置台25又はカメラ13を移動可能に構成すると共に、載置台25又はカメラ13の移動量を計測可能に構成する。画像処理装置41は、カメラ13の視野内に載置台25上の部品が収まる範囲内で載置台25又はカメラ13を移動させて複数回撮像することで、異なる位置で載置台25上の部品を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回路基板に実装するための部品を載置する載置台と、
前記載置台に載置した部品をその上方から撮像するカメラと、
撮像対象となる部品を照明する照明装置と、
前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置と
を備えた高解像度画像作成用カメラスタンドにおいて、
前記載置台又は前記カメラを移動可能に構成すると共に、前記載置台又は前記カメラの移動量を計測可能に構成し、
前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記載置台上の部品が収まる範囲内で前記載置台又は前記カメラを移動させて複数回撮像することで、異なる位置で前記載置台上の部品を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて前記複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する、高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項2】
前記載置台又は前記カメラを移動させる移動装置を備え、
前記移動装置には、駆動源となるアクチュエータが設けられている、請求項1に記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項3】
前記載置台又は前記カメラを作業者が手動で移動させるように構成されている、請求項1に記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項4】
前記載置台の上面のうち、前記載置台上の部品と重ならない位置に基準位置部が設けられ、
前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記載置台上の部品及び前記基準位置部が収まる範囲内で前記載置台又は前記カメラを移動させて複数回撮像することで、異なる位置で前記載置台上の部品及び前記基準位置部を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像内の前記基準位置部の位置に基づいて各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて前記複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する、請求項1乃至3のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項5】
前記基準位置部は、発光素子を用いて構成されている、請求項4に記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項6】
前記照明装置は、撮像時に前記載置台上の部品を斜め上方から側射照明する側射照明装置を含む、請求項1乃至5のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項7】
前記載置台又は前記カメラの移動量を計測するセンサ部を備え、
前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記載置台上の部品が収まる範囲内で前記載置台又は前記カメラを移動させて複数回撮像することで、異なる位置で前記載置台上の部品を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像を撮像した位置間の移動量を前記センサ部により計測し、その計測値に基づいて前記複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する、請求項1乃至3のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項8】
前記載置台が移動可能に構成され、
前記載置台のうちの少なくとも部品を載置する部分は、滑り止め加工が施され又は高摩擦係数の材料で形成されている、請求項1乃至7のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項9】
前記載置台が移動可能に構成され、
前記載置台には、載置した部品を保持する保持具が設けられている、請求項1乃至7のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド。
【請求項10】
前記照明装置は、撮像対象となる部品と同じ品種の部品を実装する部品実装機に搭載された照明装置と同等の照明条件を再現できるように構成されている、請求項1乃至9のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンド
【請求項11】
請求項1乃至10のいずれかに記載の高解像度画像作成用カメラスタンドを使用して、部品実装基板の生産開始前にその生産に使用する部品と同じ品種の部品を前記載置台に載置して前記カメラで複数回撮像して前記高解像度画像を作成して当該部品を正常に画像認識できることを確認する超解像処理テストを行う、高解像度画像作成用カメラスタンドの使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、マルチフレーム超解像処理により高解像度画像を作成する高解像度画像作成用カメラスタンド及びその使用方法に関する技術を開示したものである。
【背景技術】
【0002】
部品実装機で吸着ノズルに吸着した微小な部品をカメラで撮像して画像認識する際に、カメラで撮像した画像の解像度が低いために微小な部品の認識が困難な場合がある。そのような場合に、特許文献1(国際公開WO2015/083220号公報)に記載されているように、マルチフレーム超解像技術を利用して、カメラを移動させて部品を複数回撮像して取得した複数枚の低解像度画像から1枚の高解像度画像を作成して当該部品を認識するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開WO2015/083220号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
生産開始前に、部品実装機で部品をマルチフレーム超解像処理により正常に画像認識できることを確認する超解像処理テストを行う必要がある場合がある。この超解像処理テストは、生産開始前に部品実装機を使用して行うため、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを行う場合に、先の生産が終了するまで超解像処理テストを行うことができない。しかも、先の生産が終了しても、超解像処理テストが終了するまで次の生産を開始できないため、超解像処理テストの所要時間がそのまま稼働率低下につながる。
【0005】
そこで、生産中でも、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを行えるようにするために、部品実装機のカメラユニットと同等のカメラユニットを設けたカメラスタンドを用意して、このカメラスタンドを使用して部品の超解像処理テストを行うことが考えられる。しかし、現存するカメラスタンドは、カメラが固定されていて、カメラを移動できないため、マルチフレーム超解像処理を行うことができない。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、回路基板に実装するための部品を載置する載置台と、前記載置台に載置した部品をその上方から撮像するカメラと、撮像対象となる部品を照明する照明装置と、前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置とを備えた高解像度画像作成用カメラスタンドにおいて、前記載置台又は前記カメラを移動可能に構成すると共に、前記載置台又は前記カメラの移動量を計測可能に構成し、前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記載置台上の部品が収まる範囲内で前記載置台又は前記カメラを移動させて複数回撮像することで、異なる位置で前記載置台上の部品を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて前記複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成するようにしたものである。
【0007】
このように構成すれば、高解像度画像作成用カメラスタンドを使用して、部品実装基板の生産に用いる部品の高解像度画像を作成できるため、生産中でも、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを能率良く行うことができると共に、生産中に、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを行うことで、生産終了後に速やかに次の生産を開始することができ、部品実装機の稼働率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】図1は実施例1の高解像度画像作成用カメラスタンドの構成を示す縦断正面図である。
【図2】図2は基準位置マークの第1例を示す載置台の平面図である。
【図3】図3は高解像度画像作成用カメラスタンドの電気的な構成を示すブロック図である。
【図4】図4は1回目の撮像で取得した第1画像を示す図である。
【図5】図5は2回目の撮像で取得した第2画像を示す図である。
【図6】図6はマルチフレーム超解像処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】図7は基準位置マークの第2例を示す載置台の平面図である。
【図8】図8は基準位置マークの第3例を示す載置台の平面図である。
【図9】図9は実施例2の載置台の平面図である。
【図10】図10は実施例3の載置台の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、幾つかの実施例を説明する。
【実施例1】
【0010】
図1乃至図8を用いて実施例1を説明する。
まず、図1及び図2を参照して高解像度画像作成用カメラスタンド11の構成を説明する。
【0011】
高解像度画像作成用カメラスタンド11の本体フレーム12の上部に、カメラ13が下向きに取り付けられている。このカメラ13は、部品実装機に搭載された部品撮像用カメラと同種のカメラであり、例えば、グレースケール画像(モノクロ画像)を撮像する撮像素子を用いて構成されているが、カラー画像を撮像する撮像素子を用いたカメラであっても良い。
【0012】
このカメラ13の下方には、レンズユニット14が取り付けられ、このレンズユニット14の下方に同軸落射照明装置15が取り付けられ、この同軸落射照明装置15の下方に側射照明装置16が取り付けられている。図示はしないが、同軸落射照明装置15は、その側方から中心側に向けて光を水平方向に放射するLED等の発光源と、その発光源の光を下方の撮像対象物に向けて直角に反射するハーフミラー等を備えた構成となっている。
【0013】
一方、側射照明装置16は、例えば、上下3段の側射光源21,22,23を椀状又は多角錐台状に配置した構成となっている。各段の側射光源21,22,23は、例えば、多数のLEDを実装した複数枚のLED実装基板を八角形等の多角形の環状に組み付けて構成され、各段の側射光源21,22,23の照明光がカメラ13の光軸上に位置する撮像対象物に対して斜め上方から照射されるように、撮像対象物に対する各段の側射光源21,22,23の側射照明の角度が設定されている。
【0014】
この側射照明装置16の各段の側射光源21,22,23は、点灯/消灯を個別に切り換え可能に構成され、後述する画像処理装置41(図3参照)によって、側射照明装置16の各段の側射光源21,22,23の点灯/消灯の組み合わせパターンである点灯パターンを、撮像対象となる部品の種類(サイズ、形状等)に応じて切り換えるようになっている。これにより、撮像対象となる部品と同じ品種の部品を実装する部品実装機に搭載された照明装置と同等の照明条件を再現できるように構成されている。
【0015】
側射照明装置16の下方には、撮像対象となる部品を載置する載置台25が設置されている。この載置台25は、これを水平方向に移動させる移動装置26の移動テーブル27に水平に支持されている。移動装置26は、例えば、ボールねじ装置、リニアモータ、リニアソレノイド等のアクチュエータ28を駆動源とし、そのアクチュエータ28によって載置台25を水平方向に移動させるように構成されている。この載置台25の移動方向は、例えば、カメラ13の視野内を撮像対象の部品が斜め方向に移動する方向である。この移動装置26は、載置台25の移動方向を調整可能に構成しても良い。
【0016】
載置台25のうちの少なくとも部品を載置する部分は、移動時の部品のずれ動きを防止するために滑り止め加工が施されている。滑り止め加工としては、例えば、シリコーン等の高摩擦係数の材料のコーティング、表面の摩擦係数を大きくする粗面加工や化学的表面処理のいずれかを用いれば良い。或は、載置台25のうちの少なくとも部品を載置する部分をシリコーン樹脂やゴム等の高摩擦係数の材料で形成しても良い。
【0017】
或は、載置台25に、載置した部品を保持する保持具(図示せず)を設けた構成としても良い。この保持具は、例えば負圧吸引力や磁気吸引力等により載置台25上の部品を保持するものであっても良いし、粘着テープの粘着力により載置台25上の部品を保持するものであっても良い。
【0018】
また、図2に示すように、載置台25の上面のうち、載置する部品と重ならない所定位置に基準位置部として1個又は複数個の基準位置マーク29が設けられている。基準位置マーク29は、画像認識により特定可能な形状であれば、どの様な形状であっても良い。複数個の基準位置マーク29の位置関係によって方向を特定できるようにしても良いし、基準位置マーク29の形状が画像認識により方向を特定可能な形状であれば、基準位置マーク29の個数は1個のみであっても良い。また、移動装置26による載置台25の移動方向が正確に一定方向のみに固定されている場合は、基準位置マーク29の個数は1個のみであっても良い。
【0019】
図2の例では、載置台25の上面の1つのコーナー部付近に4個の基準位置マーク29が配置されているが、基準位置マーク29の位置は、カメラ13の視野内に載置台25上の部品と基準位置マーク29の両方を収めて撮像できる位置で、且つ、載置台25を移動させて撮像した複数枚の画像(図4、図5参照)に含まれる位置であれば、基準位置マーク29の位置を適宜変更しても良い。
【0020】
例えば、図7に示すように、載置台25の上面の4つのコーナー部付近に基準位置マーク30を1個ずつ配置しても良い。或は、図8に示すように、載置台25の上面の4辺と平行に直線状の基準位置マーク31を配置しても良い。いずれの場合でも、基準位置マーク29〜31は、それぞれの位置関係によって方向を特定できる。
【0021】
カメラ13で撮像した画像は、画像処理装置41(図3参照)に取り込まれてマルチフレーム超解像による画像処理が施される。画像処理装置41は、コンピュータを主体として構成され、図3に示すように、キーボード、マウス、タッチパネル等で構成した入力装置42と、カメラ13で撮像した画像やマルチフレーム超解像処理により作成した高解像度画像等を表示する表示装置43等が接続されている。画像処理装置41は、マルチフレーム超解像処理を行う場合に、カメラ13の視野内に載置台25上の部品及び基準位置マーク29が収まる範囲内で移動装置26により載置台25を移動させて複数回撮像することで、異なる位置で載置台25上の部品及び基準位置マーク29を撮像した複数枚の画像(図4、図5参照)を取得すると共に、各画像内の基準位置マーク29の位置に基づいて各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて前記複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する。
【0022】
尚、カメラ13で撮像する部品の種類によって、載置台25上の部品を照明する照明モードが切り替えられる。例えば、同軸落射照明装置15と側射照明装置16の両方で部品を照明する全点灯照明モードと、同軸落射照明装置15のみで部品を同軸落射照明する同軸落射照明モードと、側射照明装置16のみで部品を側射照明する側射照明モードがある。基準位置マーク29は同軸落射照明装置15で同軸落射照明する必要があるため、側射照明装置16のみで部品を側射照明して撮像する場合は、撮像する位置毎に載置台25の移動を停止して、その位置で側射照明装置16で側射照明した部品の撮像と、同軸落射照明装置15で同軸落射照明した基準位置マーク29の撮像とを別々に行う。この場合は、同軸落射照明装置15で同軸落射照明して撮像した各画像内の基準位置マーク29の位置に基づいて各画像を撮像した位置間の移動量を計測し、その計測値に基づいて、側射照明装置16で側射照明して撮像した複数枚の画像を位置合わせして統合して高解像度画像を作成する。
【0023】
以上説明した本実施例1のマルチフレーム超解像処理は、画像処理装置41によって図6のマルチフレーム超解像処理プログラムに従って次のように実行される。尚、図6のマルチフレーム超解像処理プログラムは、載置台25上の部品と基準位置マーク29を同軸落射照明装置15で同軸落射照明し、又は、同軸落射照明装置15と側射照明装置16の両方で照明して撮像した2枚の低解像度画像(第1画像と第2画像)から1枚の高解像度画像を作成する例であり、3枚以上の低解像度画像から1枚の高解像度画像を作成するようにしても良いことは言うまでもない。
【0024】
図6のマルチフレーム超解像処理プログラムは、作業者が載置台25上に部品を載置して入力装置42により画像処理開始操作を行うと実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、カメラ13の視野内に載置台25上の部品及び基準位置マーク29を収めて撮像して第1画像を取得する(1回目の撮像)。この後、ステップ102に進み、カメラ13の視野内に載置台25上の部品及び基準位置マーク29が収まる範囲内で移動装置26により載置台25を移動させた後、ステップ103に進み、カメラ13で載置台25上の部品及び基準位置マーク29を撮像して第2画像を取得する(2回目の撮像)。
【0025】
そして、次のステップ104で、第1画像と第2画像をそれぞれ画像処理して、各画像内の基準位置マーク29の位置(X1 ,Y1 )、(X2 ,Y2 )を計測する。尚、図4、図5の例では、各画像の右上の角を原点(0,0)として各画像内の基準位置マーク29の位置(X1 ,Y1 )、(X2 ,Y2 )を計測するようにしているが、各画像の他の角(例えば左下の角)や各画像の中心点を原点(0,0)として各画像内の基準位置マーク29の位置(X1 ,Y1 )、(X2 ,Y2 )を計測するようにしても良い。
【0026】
この後、ステップ105に進み、両画像を撮像した位置間の移動量ΔX、ΔYを算出する。
ΔX=|X1 −X2 |
ΔY=|Y1 −Y2 |
【0027】
この後、ステップ106に進み、両画像を撮像した位置間の移動量ΔX、ΔYに基づいて、各画像内の基準位置マーク29の位置が一致するように両画像を位置合わせして統合して1枚の高解像度画像を作成して、本プログラムを終了する。
【0028】
以上説明した本実施例1の高解像度画像作成用カメラスタンド11を使用して、部品実装基板の生産開始前にその生産に使用する部品と同じ品種の部品を載置台25に載置してカメラ13で複数回撮像して高解像度画像を作成して当該部品を正常に画像認識できることを確認する超解像処理テストを行うようにすれば良い。
【0029】
本実施例1によれば、高解像度画像作成用カメラスタンド11を使用して、部品実装基板の生産に用いる部品の高解像度画像を作成できるため、生産中でも、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを能率良く行うことができると共に、生産中に、次の生産に使用する部品の超解像処理テストを行うことで、生産終了後に速やかに次の生産を開始することができ、部品実装機の稼働率を向上させることができる。
【実施例2】
【0030】
次に、図9を用いて実施例2を説明する。但し、上記実施例1と実質的に同じ部分については、同一符号を付して説明を省略又は簡単化し、主として異なる部分について説明する。
【0031】
上記実施例1では、載置台25の上面に設けた基準位置部である基準位置マーク29は、同軸落射照明装置15で同軸落射照明して撮像する必要があるため、載置台25上の部品を側射照明装置16のみで側射照明して撮像する場合は、撮像する位置毎に載置台25の移動を停止して、その位置で側射照明装置16で側射照明した部品の撮像と、同軸落射照明装置15で同軸落射照明した基準位置マーク29の撮像とを別々に行う必要があり、マルチフレーム超解像処理に必要な撮像回数が2倍に増える。
【0032】
そこで、本実施例2では、載置台25の上面に基準位置部としてLED等の基準位置表示用の発光素子32を設けている。基準位置表示用の発光素子32を設ける位置や個数は、上記実施例1の基準位置マーク29の場合と同じで良い。
【0033】
載置台25上の部品は、バンプの配列が形成されたバンプ部品等、側射照明装置16のみで側射照明して撮像する部品である。バンプ部品の場合は、載置台25上にバンプを上向きにして載置する。バンプ部品を側射照明装置16のみで側射照明して撮像する際に、基準位置表示用の発光素子32を発光させて、カメラ13の視野内に載置台25上のバンプ部品と基準位置表示用の発光素子32の両方を収めて撮像する。側射照明のみであっても、基準位置表示用の発光素子32を発光させて、カメラ13の視野内に載置台25上のバンプ部品と基準位置表示用の発光素子32の両方を収めて撮像すれば、1回の撮像で載置台25上のバンプ部品と基準位置表示用の発光素子32の両方を画像認識できる。このため、載置台25上の部品が側射照明のみで撮像するバンプ部品等の部品である場合でも、基準位置表示用の発光素子32を発光させることで、基準位置表示用の発光素子32を同軸落射照明して撮像する必要がなく、マルチフレーム超解像処理に必要な撮像回数が増えずに済む。
【実施例3】
【0034】
次に、図10を用いて実施例3を説明する。但し、上記実施例1,2と実質的に同じ部分については、同一符号を付して説明を省略又は簡単化し、主として異なる部分について説明する。
【0035】
上記実施例1,2では、載置台25の上面に基準位置部(基準位置マーク29又は基準位置表示用の発光素子32)を設けて、載置台25を移動させて載置台25上の部品と基準位置部とを撮像した複数枚の画像を取得することで、各画像内の基準位置部の位置に基づいて各画像を撮像した位置間の移動量を計測するようにしている。
【0036】
これに対し、図10に示す実施例3では、載置台25の上面に基準位置部を設けず、載置台25の移動量を計測するセンサ部として、X方向の移動量(載置台25の位置のX座標)を計測するX方向リニアスケール44と、Y方向の移動量(載置台25の位置のY座標)を計測するY方向リニアスケール45とが設けられている。この場合、各リニアスケール44,45は、高解像度画像作成用カメラスタンド11の本体フレーム側に固定され、載置台25が移動しても、各リニアスケール44,45は移動しないように構成されている。載置台25には、各リニアスケール44,45から位置情報(X座標,Y座標)を読み取る各検出ヘッド46,47が設けられ、各検出ヘッド46,47によって載置台25の位置(X座標,Y座標)を読み取ることで、載置台25の移動量を計測する。
【0037】
マルチフレーム超解像処理を行う場合には、カメラ13の視野内に載置台25上の部品が収まる範囲内で載置台25を移動させて複数回撮像することで、異なる位置で載置台25上の部品を撮像した複数枚の画像を取得すると共に、各画像を撮像した位置間の移動量を各リニアスケール44,45の検出ヘッド46,47により計測し、その計測値に基づいて複数枚の画像を位置合わせして統合して1枚の高解像度画像を作成する。
【0038】
尚、載置台25の移動量を計測するセンサ部は、リニアスケール44,45に限定されず、例えば、移動装置26の駆動源となるアクチュエータ28の動作量を検出するエンコーダを設け、このエンコーダで検出したアクチュエータ28の動作量に基づいて載置台25の移動量を計測するようにしても良い。
以上のように構成した実施例3でも、前述した実施例1と同様の効果を得ることができる。
【0039】
[その他の実施例]
上記実施例1〜3では、カメラ13の位置を固定して移動装置26により載置台25を移動させることで、異なる位置で載置台25上の部品を撮像した複数枚の画像を取得するようにしたが、載置台25の位置を固定し、カメラを移動装置により水平方向に移動させることで、異なる位置で載置台25上の部品を撮像した複数枚の画像を取得するようにしても良い。
【0040】
或は、載置台25又はカメラ13を作業者が手動で移動させるように構成し、作業者が手動で載置台25又はカメラ13を移動させることで、異なる位置で載置台25上の部品を撮像した複数枚の画像を取得するようにしても良い。
【0041】
その他、本発明は、上記各実施例に限定されず、例えば、移動装置26の構成を変更したり、載置台25上の部品を照明する照明装置の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0042】
11…高解像度画像作成用カメラスタンド、13…カメラ、14…レンズユニット、15…同軸落射照明装置、16…側射照明装置、21,22,23…上下3段の側射光源、25…載置台、26…移動装置、28…アクチュエータ、29,30,31…基準位置マーク(基準位置部)、32…基準位置表示用の発光素子(基準位置部)、41…画像処理装置、43…表示装置、44…X方向リニアスケール(センサ部)、45…Y方向リニアスケール(センサ部)、46,47…検出ヘッド(センサ部)
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】