(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】2021065977
(43)【公開日】20210430
(54)【発明の名称】吸着グリッパ
(51)【国際特許分類】
   B25J 15/08 20060101AFI20210402BHJP
【FI】
   !B25J15/08 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】OL
【全頁数】11
(21)【出願番号】2019193558
(22)【出願日】20191024
【新規性喪失の例外の表示】特許法第30条第2項適用申請有り ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2019 令和元年6月5日公開
(71)【出願人】
【識別番号】504157024
【氏名又は名称】国立大学法人東北大学
【住所又は居所】宮城県仙台市青葉区片平二丁目1番1号
(71)【出願人】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニック株式会社
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真1006番地
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】多田隈 建二郎
【住所又は居所】宮城県仙台市青葉区片平二丁目1番1号 国立大学法人東北大学内
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 将広
【住所又は居所】宮城県仙台市青葉区片平二丁目1番1号 国立大学法人東北大学内
(72)【発明者】
【氏名】金田 侑
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真1006番地 パナソニック株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】戸島 亮
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真1006番地 パナソニック株式会社内
【テーマコード(参考)】
3C707
【Fターム(参考)】
3C707BS10
3C707DS01
3C707ES10
3C707EV14
3C707EW04
(57)【要約】
【課題】多様な物体を把持することのできる吸着グリッパを提供すること。
【解決手段】孔部7を有する固定部材1と、孔部7の中心軸方向において内部が連結されるように孔部7を挟んで配され、内部に粉体8または粒体と流体とを充填させた可撓性かつ気密性の複数の袋状部2a,2bを含む把持部2と、複数の袋状部2a,2bを硬化させる硬化手段3と、を有し、把持部2は、複数の袋状部2a,2bのうちいずれかの袋状部にワークが押しつけられると、その接触部分がワークの形状にならって変形するとともに、この変形に伴い他の袋状部が膨張するように構成されることを特徴とする、吸着グリッパ14。
【選択図】図3
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを把持する吸着グリッパであって、
孔部を有する固定部材と、
前記孔部の中心軸方向において内部が連結されるように前記孔部を挟んで配され、前記内部に粉体または粒体と流体とを充填させた可撓性かつ気密性の複数の袋状部を含む把持部と、
前記複数の袋状部を硬化させる硬化手段と、を有し、
前記把持部は、前記複数の袋状部のうちいずれかの袋状部に前記ワークが押しつけられると、その接触部分が前記ワークの形状にならって変形するとともに、この変形に伴い他の袋状部が膨張するように構成される、
ことを特徴とする、吸着グリッパ。
【請求項2】
前記複数の袋状部は、前記孔部の内部を貫通して配された1個の袋体により構成される、
請求項1に記載の吸着グリッパ。
【請求項3】
前記複数の袋状部は、前記固定部材に固定され、前記孔部を介して内部空間が連結された複数の袋体により構成される、
請求項1に記載の吸着グリッパ。
【請求項4】
前記硬化手段は、前記複数の袋状部を減圧して硬化させる、
請求項1から3のいずれか一項に記載の吸着グリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、把持装置やロボットに備えられる吸着グリッパに関する。
【背景技術】
【0002】
日本の工場を取り巻く環境は、人口減少による労働不足の影響で、非常に厳しい状況にある。そのため、製造工程の自動化が進められているが、近年の多品種少量生産により多様化した部品を共通のツールで組み立てることは、挑戦的な課題である。
【0003】
組立ツールにおいて部品を把持するのは、エンドエフェクタである。多様な物体を同一のエンドエフェクタで把持するために、剛性を変化させることができる機構をエンドエフェクタに搭載する方法が提案されている。
【0004】
剛性可変機構の一例として、吸着グリッパの一種である袋グリッパ装置がある。袋グリッパ装置は、袋体の内部空間に剛性の切替えが可能な内容物を封入した構成のものである。袋グリッパ装置は、袋体を柔らかい状態のまま対象物体に押し付けることで形状に馴染ませ、内部を硬い状態に切替えて袋体の包込み形状を保持することで把持を実現する。
【0005】
柔剛可変を実現する方法として、粉体を袋体に封入し真空引きしてジャミング転移させるものが提案されている。特許文献1における袋グリッパ装置は、袋体を半球状にして、対象物体への押付け力が粉体に伝わりやすくした。特許文献2における袋グリッパ装置は、円環状の袋体と、袋体の内側の吸引機構を具備し、対象物を袋体で把持しつつ吸引機構で吸着することで把持力を増大させた。特許文献3における袋グリッパ装置は、袋体へ空気を送るポートと空気を抜くポートを別の位置に配置し、袋体内でエアの流れを作ることで粉体の流動性を保つ機能を実現した。また他にも、袋体の内容物に磁性流体を使用し、磁力で柔剛を変化させる袋グリッパ装置(特許文献4)などが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許第5822110号公報
【特許文献2】特開2018−79561号公報
【特許文献3】特開2013−86185号公報
【特許文献4】特許第6385014号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
袋グリッパ装置の把持能力は、主に袋体の変形可能な容量に左右される。本開示は、袋体の変形可能な容量を増大することで、多様な物体を把持することのできる吸着グリッパを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、本開示の吸着グリッパは、ワークを把持する吸着グリッパであって、孔部を有する固定部材と、前記孔部の中心軸方向において内部が連結されるように前記孔部を挟んで配され、前記内部に粉体または粒体と流体とを充填させた可撓性かつ気密性の複数の袋状部を含む把持部と、前記複数の袋状部を硬化させる硬化手段と、を有し、前記把持部は、前記複数の袋状部のうちいずれかの袋状部に前記ワークが押しつけられると、その接触部分が前記ワークの形状にならって変形するとともに、この変形に伴い他の袋状部が膨張するように構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本開示の吸着グリッパによれば、多様な物体を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の実施の形態1における吸着グリッパの側面概略図である。
【図2】本開示の実施の形態1における吸着グリッパがワークを把持した状態を示す側面概略図である。
【図3】本開示の実施の形態1における吸着グリッパの側面断面図である。
【図4】本開示の実施の形態1における把持システムの側面概略図である。
【図5】本開示の実施の形態1における把持システムの他の例における側面概略図である。
【図6】本開示の実施の形態2における吸着グリッパの側面断面図である。
【図7】本開示の実施の形態3における吸着グリッパの側面概略図である。
【図8】本開示の実施の形態3における吸着グリッパの側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【0012】
(実施の形態1)
図1は、本開示の実施の形態1における吸着グリッパ14の側面概略図である。図1において、1は固定部材、2は把持部、2aおよび2bは把持部2に含まれる袋状部、3は硬化手段、4はポート、5は接続部材である。
【0013】
固定部材1は、把持部2の袋状部2aおよび袋状部2bよりも高い剛性を有する材料で構成される。
【0014】
把持部2は、袋状部2aと袋状部2bの少なくとも2個の袋体から構成され、ポート4と接続される部分を除いて気密状態になるように密封され、粉体と空気とが充填されている。袋状部2a,2bは、可撓性を有し、ワークの形状に柔軟にならうことができる。袋状部2aと袋状部2bは、後述するように、内部空間を共有している。
【0015】
硬化手段3は、袋状部2aまたは袋状部2bがワークに押し付けられ、ワークにならって包み込むように密着した後、袋状部2a,2b内の空気を吸引し袋状部2a,2b内の粉体のかさ密度を上げることで、袋状部2a,2bを硬化させる。このことで、袋状部2aまたは袋状部2bはワークを包み込んだ状態で硬化し、その結果、本開示の吸着グリッパ14はワークを把持することができる。
【0016】
硬化手段3は、本開示の例では袋状部2a,2bに充填された流体が空気であるため真空ポンプであるが、これに限定されず、前記流体が水あるいは油である場合には液体ポンプであっても良い。使用する流体に合わせて、適当な硬化手段3を選択すれば良い。また、硬化手段は、本開示の例では袋状部2a,2bを減圧することで硬化させたが、袋状部2a,2bを以下のような方法で硬化させても良い。例えば、内部に流体が充填された袋体を、袋状部2a,2bの内側および外側のうち少なくとも一方に設ける。そして、袋体内部を加圧し、袋状部2a,2bの粉体が入っている部分の容積を小さくすることで、袋状部2a,2bを硬化させても良い。また、磁性粒子(粒体)を液体(流体)中に分散させた磁性流体(MR流体(Magneto Rheological Fluid))を、粉体と空気の代わりに袋状部2a,2bに充填する。そして、硬化手段としての永久磁石や電磁石で磁性流体に磁場を印加し、磁性流体の粘度を増加させることで、袋状部2a,2bを硬化させても良い。さらに、絶縁体の微粒子(粒体)を絶縁性の液体(流体)中に分散させた電気粘性流体(ER流体(Electrorheological Fluid))を、粉体と空気の代わりに袋状部2a,2bに充填する。そして、硬化手段としての電場印加部で電気粘性流体に電場を印加し、電気粘性流体の粘度を増加させることで、袋状部2a,2bを硬化させても良い。特に、磁性流体や電気粘性流体などの機能性流体を用いることで、宇宙空間などの真空環境下でもワークを把持することができる。
【0017】
ポート4は、袋状部2a,2bの内部空間と接続されており、袋状部2a,2b内の流体が出入りすることができるようになっている。この例では、ポート4は、固定部材1に設置されているが、これに限定されず、袋状部2a,2bに設置されていても良い。
【0018】
接続部材5は、ポート4と硬化手段3を接続するものであり、この例では、中を流体が通ることができる管である。なお、接続部材5は、ポート4を兼ねても良い。この例では、固定部材1外に硬化手段3が設置されているが、固定部材1内に硬化手段3を設置する場合は、ポート4および接続部材5は設置しなくても良い。
【0019】
図2は、本実施の形態1における吸着グリッパ14がワークを把持した状態の側面概略図である。図2において、6はワークである。
【0020】
袋状部2aと袋状部2bは内部空間を共有しているため、ワーク6によって袋状部2bが固定部材1側に押し込められ、その押し込みによって袋状部2bの粉体および空気の一部が袋状部2aに移動し、当該袋状部2aが膨張している。この袋状部2aの膨張により、袋状部2bの変形可能な容量が増大し、多様な物体を把持することが可能になる。このような状態において、吸着グリッパ14は、硬化手段3によって袋状部2a,2b内を減圧することでワーク6の把持を行う。また、吸着グリッパ14は、袋状部2a,2b内を大気開放することによってワーク6の把持を解除する。この例では、吸着グリッパ14は袋状部2a,2b内を大気開放することによってワーク6の把持を解除するが、これに限定されず、袋状部2a,2b内を加圧することによって把持を解除しても良い。
【0021】
袋状部2bをワーク6を押し付けた後、袋状部2a,2b内を一旦加圧してから減圧すると、袋状部2bがワーク6により強く密着できるという効果がある。
袋状部2a,2bを減圧してワーク6を把持する場合の圧力は、例えばゲージ圧で−100kPa程度である。袋状部2a,2bの硬化具合は、圧力の大きさによって調整することができる。
袋状部2a,2bを加圧してワーク6の把持を解除する場合の圧力は、高い方が袋状部2bのワークによる凹みの復帰が早くなる。
袋状部2a,2bを加圧する際は、袋状部2a,2bが塑性変形を起こさない圧力に留める。袋状部2a,2bが塑性変形を起こす圧力が印加される恐れがある場合は、接続部材5中に圧力弁を設けて、高過ぎる圧力を逃がすことができる構造にするのが望ましい。
【0022】
ワーク6の形状は不定である。また、ワーク6は袋状部2a,2bを傷害しないものが望ましい。袋状部2a,2bを傷害するワーク6とは、例えば、袋状部2a,2bを溶解する薬品が塗布された物体、または、袋状部2a,2bを刺突し穴を開け、袋状部2a,2bの気密性を失わせ得る物体である。
この例では、袋状部2bによってワーク6を把持しているが、袋状部2aによっても同様にワーク6を把持することができる。
【0023】
図3は、本実施の形態1における吸着グリッパ14の側面断面図である。図3において、7は孔部、8は粉体、9はフィルタである。
【0024】
孔部7は、固定部材1の一部に設けられる貫通孔である。
袋状部2aと袋状部2bは、孔部7の中心軸方向において、孔部7を挟んで袋状に配されている。袋状部2aと袋状部2bは、それぞれ別々の袋体で構成される。袋状部2aと袋状部2bは、孔部7側に開口した状態で、その開口端が固定部材1に例えば接着剤などにより固定されている。このことで、袋状部2aと袋状部2bは、孔部7を介して、内部空間を共有することができる。また、袋状部2aおよび袋状部2bのうち一方は、例えば、図2に示すように、ワーク6を孔部7の中心軸方向に押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワーク6の形状にならって変形することができるとともに、他方は、この変形に伴い膨張することができる。
袋状部2a,2bには、粉体8と空気が充填されている。
【0025】
孔部7の大きさは、吸着グリッパ14をワーク6に押し付けた際に、固定部材1がワーク6に対する十分な反力を得られる程度に小さく、かつ粉体8が孔部7を通って自由に行き来できる程度に大きいものが、望ましい。
粉体8の形状が球形に近ければ、袋状部2a,2b内での流動性が高くなり、袋状部2a,2bがワーク6の形状にならいやすくなるが、粉体8同士の表面摩擦が小さくなるので固化力は低下する。一方、粉体8の形状が起伏が大きくいびつな形をしていれば、粉体8同士の表面摩擦が大きくなるので固化力は大きくなるが、袋状部2a,2b内での流動性が低くなり、袋状部2a,2bがワーク6の形状にならいにくくなる。そのため、ワーク6に合わせて粉体8の種類を選択するのが望ましい。例えば、粉体8は、挽いた珈琲の粉である。粉体8として珈琲の粉を用いることで、同径の他の粉と比較した場合、前述の表面摩擦と流動性という相反する特性のバランスを良くすることができる。流動性を高めるためには、粉体8を球体形状にする、粉体分量を下げるなどの方法がある。
【0026】
固定部材1には、孔部7の内周面から固定部材1の外周面に延びる貫通孔1aが設けられる。貫通孔1aにおける孔部7と反対側の開口部には、ポート4が設けられる。このような構成により、硬化手段3は、接続部材5、ポート4、貫通孔1aを介して、袋状部2a,2b内の圧力を変化させることが可能になる。
【0027】
フィルタ9は、貫通孔1aにおける孔部7側の開口部を塞ぐように配されている。フィルタ9は、袋状部2a,2b内の粉体8および流体が吸引された際に、流体のみを袋状部2a,2bの外へ通過させるために設置されている。なお、フィルタ9は、貫通孔1aにおけるポート4側の開口部を塞ぐように配されても良いし、貫通孔1a内に配されても良い。
【0028】
フィルタ9の強度は、袋状部2aまたは袋状部2bをワーク6に押し付けた際の反力がかかっても、塑性変形しない強度であることが望ましい。
フィルタ9の目の粗さは、粉体8の径より十分小さいものである。ただし、粉体8が砕ける恐れがある場合は、硬化手段3が吸引しても当該硬化手段3が故障しない程度の粒径以下の粉体8のみを通すフィルタをフィルタ9として入れるか、あるいはそのようなフィルタを接続部材5の中に入れる必要がある。このとき、フィルタの目の粗さは例えば、5μmである。
【0029】
本実施の形態1に係る把持システムについて説明する。図4は、本実施の形態1における把持システムの側面概略図である。
【0030】
吸着グリッパ14は、ロボットアーム10の手先部12に搭載された取付金具13に取り付けられている。ロボットアーム10は、所定の可動範囲内で3次元的に移動し、かつ自由な姿勢をとることができる。ロボットアーム10は、この例ではロボット支持台11の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、これに限定されず、例えば、スカラロボットまたはパラレルリンクロボットであっても良い。
【0031】
ワーク6は、この例では床面上に直接置かれているが、これに限定されず、例えば、容器などに入っていても良い。吸着グリッパ14は、ワーク6の向きが一定でなくても、袋状部2aまたは袋状部2bがワーク6の形状にならうことで、安定してワーク6を把持できる。
また、ワーク6同士が近接している場合には、対象とするワーク6と隣り合う別のワーク6をも同時に把持しないように、ロボットアーム10を制御するのが望ましい。
【0032】
硬化手段3は、ポート4と接続部材5によって接続されており、吸着グリッパ14をロボットアーム10でワーク6に押し付けた後、袋状部2a,2b内を減圧して袋状部2a,2bを硬化させる。このことで、吸着グリッパ14はワーク6の把持を行う。また、硬化手段3が袋状部2a,2b内を大気圧まで戻すことによって、袋状部2a,2bを軟化させる。このことで、吸着グリッパ14はワーク6の把持を解除する。
硬化手段3は、この例では床面上に設置されているが、袋状部2a,2bを硬化させたり軟化させたりする機能を損なわなければ他の場所でも良い。例えば、ロボットアームに固定する方法がある。
接続部材5は、例えば、ウレタンチューブである。この場合、ウレタンチューブ外径は、例えば、直径20mm程度の袋状部2a,2bの場合、3mmである。ウレタンチューブを太くすれば袋状部2a,2bの硬化の応答性を高くできるが、ウレタンチューブの曲げ半径が大きくなるので、その取り回しがより難しくなる。
【0033】
図5は、本実施の形態1における把持システムの他の例における側面概略図である。本例では、2指グリッパ15の2個の指先部16に、それぞれ前述の吸着グリッパ14を具備している。図5において、17は掌部である。2個の指先部16は、それぞれ2個ずつの関節部18によって、掌部17に対する位置を変更可能に構成されている。
【0034】
2指グリッパ15は、関節部18を駆動してワーク6を指先部16で挟み込み、各吸着グリッパ14の把持部2の袋状部2bをワーク6の形状にならって変形させるとともに、この変形に伴い袋状部2aを膨張させる。その後、硬化手段3が袋状部2a,2bを硬化させる。このことで、2個の吸着グリッパ14がワーク6を把持する。また、硬化手段3が袋状部2a,2bを軟化させた後、2指グリッパ15が指先部16を開く。このことで、2個の吸着グリッパ14がワーク6の把持を解除する。
この例では、把持を解除する際は袋状部2a,2bの形状を軟化させてから指先部16を開くが、これに限定されず、吸着グリッパ14単独の把持力でワーク6を把持できない場合には、指先部16を先に開いてから、袋状部2a,2bの形状を軟化させても良い。
【0035】
指先部16に吸着グリッパ14が具備されておらず、指先部16が直接、ワーク6を把持する場合と比較すると、本実施の形態1における把持システムでは、2指グリッパ15の把持力と吸着グリッパ14の把持力の両方が単純に働くだけでなく、袋状部2a,2bがワーク6の形状にならうことで、より安定した把持が可能になる。
この例では、2指グリッパ15の指先部16にのみ吸着グリッパ14が具備されているが、これに限定されず、例えば、掌部17にも吸着グリッパ14が具備されていても良い。掌部17にも吸着グリッパ14を取り付けた場合、指先部16と掌部17両方を用いてワーク6を握り込むことで、より安定して把持できる効果がある。
また、この例では、2指グリッパ15に吸着グリッパ14を取り付けているが、これに限定されず、3指以上の多指ハンドに取り付けても良い。
【0036】
(実施の形態2)
図6は、本開示の実施の形態2における吸着グリッパ19の側面断面図である。
本実施の形態2における吸着グリッパ19の把持部2は、実施の形態1と同様に、孔部7の中心軸方向において、孔部7を挟んで配された2個の袋状部2a,2bを含んでいる。しかし、実施の形態2における2個の袋状部2a,2bは、実施の形態1と異なり、孔部7の内部を貫通して配される1個の袋体2cにより構成される。すなわち、本開示において、把持部2を構成する袋状部は、必ずしも分離した袋状の部材である必要はない。
【0037】
本実施の形態2では、袋体2cには、孔が設けられ、当該孔を塞ぐようにフィルタ9が例えば接着剤などにより固定されている。フィルタ9が貫通孔1aにおける孔部7側の開口部を塞ぐように配されることで、袋体2cは、孔部7を貫通するように配される。このような構成により、吸着グリッパ19は、実施の形態1と同様に、硬化手段3が接続部材5、ポート4、貫通孔1a、フィルタ9を介して、袋状部2a,2b内の圧力を変化させることで、ワークを把持したり、把持を解除したりすることが可能になる。
【0038】
(実施の形態3)
図7は、本開示の実施の形態3における吸着グリッパ20の側面概略図である。
本実施の形態3では、把持部2に含まれる袋状部の数が3個であることを除き、実施の形態1と同様である。3個の袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fは、固定部材1を挟んで片側2個(袋状部2dと袋状部2e)、もう片側1個(袋状部2f)がY字状に配置されている。
【0039】
図8は、本実施の形態3による吸着グリッパ20の側面断面図である。袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fは、それぞれ別々の袋体で構成される。固定部材1における袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fの開口部に対応する部分には、それぞれ孔7a、孔7b、孔7cが設けられる。孔7a、孔7bおよび孔7cは、孔部7を構成し、互いに交わるようにY字型になっている。このことで、袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fは、孔部7を介して、内部空間を共有することができる。また、袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fのうち1個または2個の袋状部は、例えば、ワーク6が押しつけられると、その接触部分がワーク6の形状にならって変形することができるとともに、残りの袋状部は、この変形に伴い膨張することができる。
【0040】
また、固定部材1には、孔部7とポート4とを連通する図示しない貫通孔が設けられる。このような構成により、吸着グリッパ20は、実施の形態1と同様に、硬化手段3が接続部材5、ポート4、貫通孔を介して、袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2f内の圧力を変化させることで、ワークを把持したり、把持を解除したりすることが可能になる。
【0041】
袋状部2dと袋状部2eは、固定部材1上で自由に配置することができる。これにより、例えば吸着グリッパ20の周囲の部材との干渉を避けるように、袋状部2dと袋状部2eを配置することができる。ただし、孔部7の形状は、袋状部2d〜2f間の粉体8の流動性を損なわないようにすることが好ましい。
同一側に配される袋状部2dと袋状部2eを、他方側に配される袋状部2fに対して小さな容積にすることで、吸着グリッパ20の扁平化が可能になるという効果がある。
複数種類の大きさの袋状部2d〜2fを具備することで、小さいワーク6は小さな袋状部2dあるいは袋状部2eを用いて把持し、大きいワーク6には大きな袋状部2fを用いて把持するといった、ワーク6の種類に応じた使い分けができる。
吸着グリッパ20を、等価な袋状部2dと袋状部2eと袋状部2fが、図7の側面視において3回対称な形状にすることで、その対称軸の回転方向120°ずつの3方向に対してワーク6の等価な把持が可能になる。
【0042】
なお、実施の形態3における袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fは、実施の形態2における袋体2cのように、孔部7の内部を貫通して配される1個の袋体で構成されても良い。
また、実施の形態3における把持部2は、3個の袋状部2d、袋状部2eおよび袋状部2fを含むが、これに限られず、例えば4個以上の袋状部を含んでも良い。例えば、固定部材1の上下左右に1個ずつ合計4個配置、あるいは、固定部材1の上下左右前後に1個ずつ合計6個配置でも良い。把持部2に含まれる袋状部は、孔部7を用いて内部空間を共有していれば良い。
実施の形態1〜3において、袋状部2a,2b,2d,2e,2fに粉体8の代わりに粒体を充填しても良いし、粉体8と粒体の両方を充填してもよい。
なお、実施の形態2における吸着グリッパ19、および実施の形態3における吸着グリッパ20は、実施の形態1にて例示した把持システムに適用することが可能である。
【0043】
なお、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。本開示はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものである。
【産業上の利用可能性】
【0044】
本開示の吸着グリッパは、袋体の変形可能な容量を増大することで、より多種のワークを安定して把持する効果を有し、多品種少量生産等のFAの用途の他、配達ロボットなどサービスロボットにも適用できる。
【符号の説明】
【0045】
1 固定部材
1a 貫通孔
2 把持部
2a,2b,2d,2e,2f 袋状部
2c 袋体
3 硬化手段
4 ポート
5 接続部材
6 ワーク
7 孔部
7a 孔
7b 孔
7c 孔
8 粉体
9 フィルタ
10 ロボットアーム
11 ロボット支持台
12 手先部
13 取付金具
14,19,20 吸着グリッパ
15 2指グリッパ
16 指先部
17 掌部
18 関節部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】